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Anestesia para la cirugía robótica
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Sección IV
Anestesia por subespecialidades en el adulto
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Los instrumentos del sistema están diseñados para contar
con 7 grados de libertad, lo que les permite parecerse a la articu-
lación idéntica de la muñeca humana
( fig. 66-5). Los siete grados
de libertad consisten en tres movimientos del brazo (inserción y
extracción, elevación y descenso, desplazamiento lateral) y tres
movimientos de la muñeca (desplazamiento lateral a izquierda y
derecha), inclinación (arriba y abajo) y rotación en ambos sentidos.
El séptimo grado de libertad es el agarre o el corte. El diseño del
sistema incorpora un filtro de frecuencia que elimina el temblor de
la mano mayor de 6Hz. También se puede recurrir a realizar los
movimientos a escala, hasta una proporción de 5:1 (es decir, el
cirujano mueve 5 cm y el robot 1 cm), lo que permite trabajar a una
escala en miniatura. La consola también proporciona una imagen
tridimensional del campo quirúrgico. El endoscopio consta de
canales ópticos duales independientes, capaces de transmitir imá-
genes digitales al monitor visual de la consola, donde realmente
mira el cirujano, en dos monitores diferentes. Cada ojo ve a través
de un canal independiente de la cámara para crear una imagen
estereoscópica tridimensional. Las imágenes se controlan mediante
dos fuentes de luz independientes localizadas en la torre de visión
óptica tridimensional.
El cirujano se sienta en la consola y controla el brazo tele-
scópico y los dos brazos robóticos manipuladores. La visión espa-
cial que se obtiene es similar a la de un microscopio binocular
( fig. 66-6 ). Cada ocular muestra una reflexión especular de una de
las pantallas del monitor informático. Cada uno de éstos muestra
un canal del estereoendoscopio a cada ojo, lo que crea una imagen
estereoscópica tridimensional virtual del campo quirúrgico.
El cirujano controla los manipuladores con dos controles
maestros
( fig. 66-7 ), que se componen de palancas ajustadas a los
dedos índices y pulgares de cada mano. Los movimientos de la
muñeca replican losmovimientos de los instrumentos en el extremo
de los brazos robóticos. La consola cuenta con un pedal que des-
conecta los movimientos robóticos (es decir, un embrague), otro
que permite ajustar la cámara endoscópica y un tercero para con-
trolar la energía del electrobisturí.
El carro lateral del aparato robótico dispone de tres brazos
que responden a los controles manipuladores del cirujano sentado
a la consola. El carro es voluminoso y muy pesado. Requiere que
se empuje junto a la zona quirúrgica del paciente y que se fije en
su sitio. Se debe evitar el contacto involuntario del paciente con los
movimientos de los brazos robóticos, debido a la proximidad del
Figura 66-5
Sistema quirúrgico robótico da Vinci: controles maestros que
trasladan los movimientos de la mano, muñeca y dedos del cirujano a
movimientos en tiempo real de los instrumentos quirúrgicos en el interior
del paciente.
(Por cortesía de Intuitive Surgical, Inc, Sunnyvale, CA.)
Figura 66-6
Sistema quirúrgico robótico da Vinci: visor estereoscópico que
crea una imagen estereoscópica tridimensional virtual.
(Por cortesía de
Surgical, Inc, Sunnyvale, CA.)
Figura 66-7
El instrumento del sistema da Vinci imita la cinemática natural
de la mano y la muñeca del cirujano. Este diseño permite 7 grados de
libertad.
(Copyright © 1999 Intuitive Surgical, Inc, Sunnyvale, CA.)